李俊廷，广东工业大学2020级物理与光电工程学院光电信息科学与技术4班学生，共青团员，曾任广东工业大学机甲大师DynamicX团队视觉组组长、校团委科创部干事，参与雷亮教授团队，荣获广东省优秀志愿者、校级优秀志愿者等荣誉称号。积极参加校内外学科竞赛竞赛，获2023年全国大学生机器人大赛 RoboMaster 机甲大师超级对抗赛实战英雄机器人国家级一等奖、2022 年全国大学生机器人大赛 RoboMaster 机甲大师高校联盟赛 3v3对抗赛算法技术组省级一等奖等三项国家级奖项和八项省级奖项，此外获得若干校级算法比赛奖项。目前已获得推免资格并保送至华南理工大学。

在三年的大学生活中，追求强的创新意识和创造能力的目标，一直为我提供了充足的动力，激励着我不能放宽对自己的要求，要时刻保持求知和学习的欲望，把能力范围之内的工作做到最好。三年里我对人工智能、自动控制领域的相关内容进行了系统学习，将三年的大学时光投入到了我所热爱的科技比赛机甲大师中。

接下来，我将讲述我在机甲大师比赛里的经历。

一、我在团队里的角色

大一阶段，我加入了学校 RoboMaster机器人团队以及雷亮教授团队，学习 C++/Python 编程、Linux 系统开发、Git、ROS、QT(Python)、Openvino、TensorRt、传统图像处理开发、深度学习开发等知识，为后续开发打好基础。

大二、大三阶段，我参与了雷亮教授实验室部分项目，协助开发基于深度学习Pytorch架构的DeepLab语义分割模型对元器件针脚提取胶水轮廓做缺陷检测，利用激光成像，通过多阶段曝光来实现单一工件检测。我在DynamicX团队中担任视觉组组长，参与开发的项目包括：

（一）使用传统图像处理算法或针对性改造的深度学习目标检测算法对目标特征点的识别和准确分类，识别帧率达120hz。

（二）使用卡尔曼滤波器得到移动目标更精确的位置与速度，实现4m距离内对中低速平移的目标实现90%的命中率，对旋转平移的目标实现60%的命中率。

（三）激光雷达和工业相机融合的目标位置估计。

（四）开发双目相机视差法测距算法对15~20m的目标测距并实现击打。

（五）根据重力矩、粘滞摩擦、转动惯量等实际情况增加前馈补偿，整定云台参数，实现云台对目标的无差跟踪。

二、我在机甲大师比赛中印象深刻的事

过去两年中我以视觉组主力和视觉组组长的身份参加机甲大师比赛，并作为步兵机器人和英雄机器人（射击弹丸的轮式机器人）的视觉感知部分负责人，主要负责步兵机器人和英雄机器人自动瞄准系统的开发，其中包括使用工业相机作为传感器，开发基于深度学习的或传统图像处理的视觉识别算法，对算法进行迭代优化使其在各种场景下识别效果都较为稳定，使用基于线性卡尔曼滤波器和拓展卡尔曼滤波器的观测器准确地预测出敌人的运动速度，使机器人具有自动瞄准射击的功能。作为组长，我积极与队友沟通，协调各人的研发时间。在我和队友的努力下，英雄机器人在2023年中部区域赛打出了全国第一的射击平均命中率，在14场比赛中斩获9次MVP，并在全国赛场上发挥优秀，击败南部冠军深圳大学，最终取得队史最佳成绩。让我印象最深刻的有两场比赛，第一场是在中部区域赛的十六进八淘汰赛，我们对阵实力强大的东南大学，并且只有成功晋级八强的队伍才能够获得八月份参与深圳国赛的资格，在三局两胜的比赛中，我队第一局惜败于对方，第一局比赛结束之后，我和队友根据第一局英雄机器人在场上自瞄效果的表现情况，在三分钟之内迅速配合调整出最合适的自动瞄准参数，在第二局比赛中，英雄机器人凭借精准的自动瞄准系统给敌人造成了沉重的打击，和飞镖机器人一同帮助队伍反败为胜，拿下了第二局和第三局的比赛，队伍成功进军国赛。在三分钟迅速调整出准确参数的背后，是我和队友无数个日夜的钻研与奋斗的结果，这也为我们在国赛的优异表现打下了坚实的基础。另外一场令我印象最深刻的比赛是在深圳市春茧体育馆举办的全国赛的十六进八淘汰赛，我们对阵强大的南部冠军深圳大学战队，第一局的比赛中，我方机器人不幸遭遇翻车事故，憾负于对手，在第二局的比赛中，英雄机器人站了出来，凭借视觉自动瞄准系统给对方造成了巨额伤害，一连击杀敌方机器人取得五杀，并孤军深入敌方阵内打爆地方基地帮助队伍取得胜利，第三局比赛我队也在英雄机器人的带领下势如破竹，取得胜利，赛后，想起无数个奋斗调试机器人的日夜，我和队友们都十分自豪，为队伍出了自己的一份力，这也创造了广东工业大学机甲大师战队的队史最佳战绩。